======================= todo, misc  =========================================
+ Genauer Termin: Freitag 17.12.2004, 13.15h, M2. Ca. 80-100 Leute 
- Einbettung in KI-Vorlesung (Grob lesen,
   ggf: -> suche, Aufteilen des problemraumes, csp
        -> natürlich bildanalyse, sprachverstehen, etc.
        -> "im grund das turing-problem auf dei Gesamtumwelt erweitert" 


Thematik:

KI-Methoden in der Selbstwahrnehmung:
 - aus Soccer.Vortrag extrahieren.
Zusammenarbeitende Roboter / MAS
 - aus div. Büchern, Soccer, FIPA + RealWorld-Probleme.

Literatur: 
 - Saeeed B. Niku, Introduction to Robotics
 - Alison Cawsey, KI
 - Tucker Balch / Lynne E. Parker, Robot Teams
 

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Gliederung:

[10m] Was ist ein Roboter?
 - Wikipedia-Artikel
 - Physisch:
   Sensoren, Aktoren, Controller
 - Psychisch: (Software-)Agent
 Gimmick: Lego-Robbie

[10m] Im Sinne der KI/Umwelt?
 Weniger dummes technisches Gerät, mehr
 Autonomer Agent, +- Menschenähnlich im Sinne des 
 Turing-Tests, intelligent:
   Interludium Softwareagenten / Multiagentensysteme

[15m] Forschung: Schwerpunkt Robotsoccer
   Fortschritt. Regelverschärfungen gegenüberstellen.
   [Ausarbeitung Entwicklung]
   Gimmick: Spielauszug

[S] KI-Probleme in der Robotik
 Autonomes Verhalten
  - hinreichend komplex, nicht immer vorhersehbar, 
    nicht immer gleich, also

 [15m] Zusammenarbeit, gemeinsames Verfolgen von Plänen
   [Ausarbeitung Zusammenspiel]

 [10m] Komplexe Weltwahrnehmung: 
   Schwerpunkt Standortfindung im Roboterteam,
   Abgleich inneres / Aussenweltbild.
   [ggf. Ausarbeitung visuelle Wahrnehmung]   

 [20m] Lernen
   Schwerpunkt Erlernen von Angriffssituationen
    (klass. Regelbasiertes Lernen -> Expertensysteme)
    [Ausarbeitung Reinforcement-Learning]
   Ausblick neuronale Netze,
    gehen lernen (?? kognitions-Vortag??)
    [Ausarbeitung Lernen1]

[10m] Soziologie / Roboter in der Real World
  Rasenmäher, Staubsauger, Raumreinigung (Flughäfen und Supermärkte),
  Alten- und Krankenpflege.
  Weltraum. Militär.
  Anmerkungen zum Arbeitsmarkt, ggf. Bedeutung von Bildung.
   Was zeichnet Menschsein aus?

[5m] Zusammenfassung und Lernziel
 - physische MAS mit vielen Teilaspekten der KI, insbesondere
   Lernen, (visuelle) Wahrnehmung, Zusammenplanung
 - schon im realen Einsatz

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Historie

 ????: Golem / Homunkulus
 1922: Karel Capek schreibt Rossums Universal Robots, 'Rabota'
 1956: Eckert/Mauchley: ENIAC computer
 1954: Devol, erster programmierbare Roboter (?)
 1962: erste Indistrieroboter
 1969: Unimate MarkII. 
       Roboterensatz in Japan in der Autolackiererei.
 1983: Roboter populär in Industrie und Forschung.
 ????: Beginn soccer cup
 ????: Roboter zum Rasenmähen, Raumreinigung, Staubsauger.

 ?? r2d2 und c3po
 ?? Asimov, Robotgesetze

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Einsatzgebiete:

 ????: Roboter im Weltraum, z.B. Mars Rover
 ????: Roboter zum Rasenmähen, Raumreinigung, Staubsauger.
 ????: Militärroboter, Drohnen.
 ????: Sony Aibo, Honda 
 now:  Roboter im Katastropheneinsatz
 bald: Pflegeroboter, Haushaltshilfe (Fraunhofer) 
 bald: mehr Militärrobots? Robotflugzeuge?
 bald: mehr Robots im Weltraum

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Vor- und Nachteile:
 <todo>

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Was ist ein Roboter?
 Aktoren: Muskeln
  Servomotoren, Schrittmotoren, Pneumatik, Hydraulik
   [Bild: Industreiroboter mit Rover und (End) Effektor]
 Sensoren: Sinne
  Druck-, Geräusch-, Lichtsensoren, Kameras, ....
 Steuerung: Hirn
  Controller: Kleinhirn
   Basis-Steuerung der Aktoren mit sensor-Feedback.
  Prozessor: Grosshirn.
  Software: Planendes Vorgehen und Koordination.